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// cos(i)*(- cos(h)*sin(p)*sin(r) - sin(h)*cos(p))  + sin(i)*(cos(h)*cos(p)*sin(r) - sin(h)*sin(p))
#define KALMAN_Y_MAG_X (fix16_mul(cos_i, (- fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, cos_p)))  + fix16_mul(sin_i, (fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, sin_p))))

// cos(i)*(sin(h)*sin(p)*sin(r) - cos(h)*cos(p))  + sin(i)*(- sin(h)*cos(p)*sin(r) - cos(h)*sin(p))
#define KALMAN_Y_MAG_Y (fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, cos_p)))  + fix16_mul(sin_i, (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, sin_p))))

// cos(i)*sin(p)*cos(r) - sin(i)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_Y_MAG_Z (fix16_mul(fix16_mul(cos_i, sin_p), cos_r) - fix16_mul(fix16_mul(sin_i, cos_p), cos_r))

// cos(h)*cos(p)*sin(r) - sin(h)*sin(p)
#define KALMAN_Y_ACC_X (fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, sin_p))

// - sin(h)*cos(p)*sin(r) - cos(h)*sin(p)
#define KALMAN_Y_ACC_Y (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, sin_p))

// - cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_Y_ACC_Z (- fix16_mul(cos_p, cos_r))

// cos(i)*(sin(h)*sin(p)*sin(r) - cos(h)*cos(p))  + sin(i)*(- sin(h)*cos(p)*sin(r) - cos(h)*sin(p))
#define KALMAN_H_MAG_X_0 (fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, cos_p)))  + fix16_mul(sin_i, (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, sin_p))))

// cos(h)*sin(i)*cos(p)*cos(r) - cos(h)*cos(i)*sin(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_MAG_X_1 (fix16_mul(fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_i), cos_p), cos_r) - fix16_mul(fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_i), sin_p), cos_r))

// sin(i)*(- cos(h)*sin(p)*sin(r) - sin(h)*cos(p))  + cos(i)*(sin(h)*sin(p) - cos(h)*cos(p)*sin(r))
#define KALMAN_H_MAG_X_2 (fix16_mul(sin_i, (- fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, cos_p)))  + fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(sin_h, sin_p) - fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r))))

// cos(i)*(cos(h)*cos(p)*sin(r) - sin(h)*sin(p))  - sin(i)*(- cos(h)*sin(p)*sin(r) - sin(h)*cos(p))
#define KALMAN_H_MAG_X_3 (fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, sin_p)))  - fix16_mul(sin_i, (- fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, cos_p))))

// cos(i)*(cos(h)*sin(p)*sin(r) + sin(h)*cos(p))  + sin(i)*(sin(h)*sin(p) - cos(h)*cos(p)*sin(r))
#define KALMAN_H_MAG_Y_0 (fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_p), sin_r) + fix16_mul(sin_h, cos_p)))  + fix16_mul(sin_i, (fix16_mul(sin_h, sin_p) - fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r))))

// sin(h)*cos(i)*sin(p)*cos(r) - sin(h)*sin(i)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_MAG_Y_1 (fix16_mul(fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_i), sin_p), cos_r) - fix16_mul(fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_i), cos_p), cos_r))

// sin(i)*(sin(h)*sin(p)*sin(r) - cos(h)*cos(p))  + cos(i)*(sin(h)*cos(p)*sin(r) + cos(h)*sin(p))
#define KALMAN_H_MAG_Y_2 (fix16_mul(sin_i, (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, cos_p)))  + fix16_mul(cos_i, (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) + fix16_mul(cos_h, sin_p))))

// cos(i)*(- sin(h)*cos(p)*sin(r) - cos(h)*sin(p))  - sin(i)*(sin(h)*sin(p)*sin(r) - cos(h)*cos(p))
#define KALMAN_H_MAG_Y_3 (fix16_mul(cos_i, (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, sin_p)))  - fix16_mul(sin_i, (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, cos_p))))

// 0
#define KALMAN_H_MAG_Z_0 (fix16_from_int(0))

// sin(i)*cos(p)*sin(r) - cos(i)*sin(p)*sin(r)
#define KALMAN_H_MAG_Z_1 (fix16_mul(fix16_mul(sin_i, cos_p), sin_r) - fix16_mul(fix16_mul(cos_i, sin_p), sin_r))

// sin(i)*sin(p)*cos(r) + cos(i)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_MAG_Z_2 (fix16_mul(fix16_mul(sin_i, sin_p), cos_r) + fix16_mul(fix16_mul(cos_i, cos_p), cos_r))

// - sin(i)*sin(p)*cos(r) - cos(i)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_MAG_Z_3 (- fix16_mul(fix16_mul(sin_i, sin_p), cos_r) - fix16_mul(fix16_mul(cos_i, cos_p), cos_r))

// - sin(h)*cos(p)*sin(r) - cos(h)*sin(p)
#define KALMAN_H_ACC_X_0 (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, sin_p))

// cos(h)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_ACC_X_1 (fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), cos_r))

// - cos(h)*sin(p)*sin(r) - sin(h)*cos(p)
#define KALMAN_H_ACC_X_2 (- fix16_mul(fix16_mul(cos_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(sin_h, cos_p))

// 0
#define KALMAN_H_ACC_X_3 (fix16_from_int(0))

// sin(h)*sin(p) - cos(h)*cos(p)*sin(r)
#define KALMAN_H_ACC_Y_0 (fix16_mul(sin_h, sin_p) - fix16_mul(fix16_mul(cos_h, cos_p), sin_r))

// - sin(h)*cos(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_ACC_Y_1 (- fix16_mul(fix16_mul(sin_h, cos_p), cos_r))

// sin(h)*sin(p)*sin(r) - cos(h)*cos(p)
#define KALMAN_H_ACC_Y_2 (fix16_mul(fix16_mul(sin_h, sin_p), sin_r) - fix16_mul(cos_h, cos_p))

// 0
#define KALMAN_H_ACC_Y_3 (fix16_from_int(0))

// 0
#define KALMAN_H_ACC_Z_0 (fix16_from_int(0))

// cos(p)*sin(r)
#define KALMAN_H_ACC_Z_1 (fix16_mul(cos_p, sin_r))

// sin(p)*cos(r)
#define KALMAN_H_ACC_Z_2 (fix16_mul(sin_p, cos_r))

// 0
#define KALMAN_H_ACC_Z_3 (fix16_from_int(0))